Formé en mai 1923 à partir du 24e Régiment d'Infanterie Colonial, le 24e Régiment de Tirailleurs Coloniaux prend ses cantonnements à Perpignan en 1926. Il participe à la surveillance de la frontière espagnole et du camp d'Argelès lors de la Retirada.
A l'entrée en guerre, le 24e RTS rejoint la 4e Division d'Infanterie Coloniale (4e DIC) sur la ligne Maginot puis est déplacé au sud de la Somme, sur la ligne Weygand. Il participe à la bataille d'Amiens. Lors de l'offensive du 5 juin, il subit d'importantes pertes notamment les 8, 9 et 10 juin. Au cours de cet épisode, les troupes allemandes du régiment Grossdeutschland abattent les prisonniers sénégalais puis leurs chefs qui les défendent.
Le 24e RTS ne compte plus qu'une centaine d'hommes au matin du 10 juin, lorsqu'il tente de passer l'Oise à Pont-Sainte-Maxence. Il est dissous le 25 juin 1940.
La plupart des tirailleurs tués en juin 1940 dans l'Oise ont été inhumés dans la nécropole nationale de Cambronne-lès-Ribécourt.