Incorporé le 17 avril 1918 au 4e Régiment d’Infanterie, il passe au 24e RI le 30 juillet suivant. Le 12 avril 1919, il est versé au 159e RI où il est nommé caporal (16 mai 1919) puis sergent (1er septembre 1919). Le 24 décembre suivant, il passe au 126e RI. Renvoyé dans ses foyers le 21 mars 1921 en attendant son passage dans la réserve de l’armée d’active, il obtient un certificat de bonne conduite. Réserviste le 15 avril 1921, il décide de se rengager pour un an le 26 septembre 1921 à la sous-intendance de Beauvais et rejoint le 33e RI. Le 1er août 1922, il se rengage de nouveau pour un an à la sous-intendance d’Arras (à compter du 26 septembre) et passe le 6 décembre suivant au 73e Bataillons de Tirailleurs Sénégalais. Rengagé cette fois pour trois ans à la sous-intendance de Fréjus le 6 février 1933 (à compter du 26 septembre), il embarque à Marseille le 31 mars 193 pour l’Indochine et est affecté au 4e Régiment de Tirailleurs Tonquinois. Rengagé à Hanoï le 21 janvier 1926 pour une durée de 2 ans (à compter du 26 septembre), il passe au 23e Régiment d’Infanterie Coloniale le 14 juin 1926 et demande son prolongement pour une durée de 5 ans valable jusqu’au 25 septembre 1933. Le 1er septembre 1927, il est nommé sergent-major et est admis à l’Ecole Militaire d’Infanterie de Saint-Maixent. Admis sous-officier, par décision du 11 septembre 1928, il est nommé sous-lieutenant (JO du 14 septembre 1928) pour prendre rang du 1er octobre 1928 et est affecté au 3e Régiment d’Infanterie Coloniale. Le 1er octobre de l’année suivante, il est affecté au 51e Régiments de Tirailleurs Indochinois et est promu lieutenant par décret du 24 septembre 1930 pour prendre rang le 1er octobre. Désigné pour servir en Indochine (JO du 25 septembre 1930), il embarque à Marseille le 27 novembre 1930 et est affecté au Régiment de Tirailleurs Annamites le 27 novembre. Embarqué à Saïgon le 2 février 1933 à destination de la France, il est affecté au 8e Régiment de Tirailleurs Sénégalais (JO du 10 novembre 1932). Débarqué à Marseille le 25 janvier 1933, il rembarque le lendemain à destination de Casablanca et est affecté au 5e Régiment de Tirailleurs Sénégalais. Le 10 octobre 1935, il passe en Tunisie. Nommé capitaine le 22 décembre 1936, il est rapatrié pour fin de séjour et embarque pour Marseille le 30 janvier 1937. La veille,  il avait été versé au 1er Régiment d’Infanterie Coloniale (JO du 10 octobre 1936). Rentré de congé de fin de campagne par anticipation le 30 avril 1937, il quitte le commandement de la 11e compagnie le 1er avril 1938. Il est fait chevalier de la Légion d’honneur à titre militaire en 1937.
Il est noté en permission de départ colonial du 25 avril au 24 mai 1938. Rentré le 21 mai 1938, il est désigné pour continuer ses services en Afrique Occidentale française. Il embarque le 8 juin 1938 à destination de Dakar.

Résistant à Libé-Nord
A la déclaration de guerre en 1940, Espérance Maillard est en garnison au Sénégal, d’où il revient en 1942 et s’installe au pays de sa femme, Benoît Soulier, à Saint-Foy d’Argentine, dans le département du Rhône, situé en zone non occupée à cette époque. Il n’accepte pas la capitulation et, après l’Occupation de la zone Sud par les troupes allemandes, il est mis à la retraite d’office et rejoint La Neuville-sur-Ressons.
Avec Jean Biondi, il contribue à la formation du mouvement Libé-Nord, dont il devient le chef militaire départemental. Il appartient au réseau Brutus.
Espérance Maillard est arrêté chez lui au retour d’une mission par deux hommes, l’un français et l’autre de la Gestapo, le 27 janvier 1944.
Interné avec Jean Biondi au camp de Royallieu, il est déporté par le convoi du 27 avril 1944 dit des « Tatoués » à destination d’Auschwitz (Pologne). Espérance Maillard est d’abord détenu au camp d’Auschwitz (n°185 982) puis est transféré au camp de concentration de Buchenwald le 15 mai 1944 (n°53 688). Transféré ensuite au KL Flossenbürg le 1er juin 1944 (n°9998), il est affecté au kommando de travail d’Hersbrück chargé d’installer une usine souterraine de fabrication de moteurs d’avions. Il décède de dysenterie le 4 octobre 1944 à Hersbrück (le 8 selon la FMD) et son corps est incinéré.

Les urnes cinéraires de 96 déportés seront découvertes en 1948 (La Croix, 3 mai 1948). L’Amicale de Flossenbürg établira une liste de nom dans laquelle figure Espérance Maillard. L’urne n°25647 sera adressée à la famille le 4 mars 1949.
Son nom est gravé sur une plaque commémorative à La Neuville-sur-Ressons.
Il porte la mention « mort en déportation » (arrêté du 14 décembre 2012)

Sources :
Arch. Départ. Oise RP2022 (registre matricule n°1673). Arolsen Archives.
Témoignage : Archives Jean-Pierre Besse, Maillard Espérance, 27 février 1986, enregistrement cassette audio, témoignage de René Maillard (neveu d'Espérance Maillard).